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摆线型 vs 蜗轮蜗杆
目前世界上制造摆线型减速机，以日本做得较多、较好。摆线型减速机基本结构包含输入偏心滚柱轴承、行星式摆线齿盘、本体及外侧针齿等。摆线型减速机的特点，是可以明显发现减速比高且范围大，单级传动的减速比50～200。传动效率较蜗轮蜗杆减速机高，随着减速比的不同，单级传动的效率为60～70％。他的另一特点，由于是摩擦运动，扭转刚性值较低。
这类机器的缺点在于：由于是属于偏心、摩擦运动，传动组件容易耗损，工作寿命较短，且机台容易发热产生温升，所以容许输入转速不高，也在2,000rpm以下。
蜗轮蜗杆减速机由输入蜗杆与输出蜗轮所构成，其特点是传递扭矩高，减速比高且范围大，单级传动的减速比为5～100；传动机构不属于同轴的输入与输出，应用不易，且传动效率低，不超过60％。
业者表示，由于是属相对滑动摩擦传动，蜗轮蜗杆减速机扭转刚性值略低，且传动组件容易耗损，工作寿命短、且减速机容易产生温升，所以容许输入转速不高(2,000rpm)，这都限制了蜗轮蜗杆的使用情形。
行星式减速机 技术精密
至于行星式齿轮减速机，基本结构由输入太阳轮、行星轮、输出行星臂架，以及固定的内齿环所构成。行星式齿轮减速机的工作原理，动力是由马达端输入至太阳轮，而太阳轮将驱动保持于行星臂架上的行星轮，而行星轮除了绕本身轴线自转外，并驱动行星臂架绕传动系统的中心，将他转动。
行星式齿轮减速机拥有较多优点，像是结构紧凑，可节省50％的体积；同轴的输入输出使设计更具弹性；重量轻、高效率、免保养(无须更换润滑油)、寿命长(无需更换零组件)且经由模块化设计，使应用更为容易。
伺服用行星式齿轮减速机还具有高输入速度、高扭矩密度、高扭转刚性、低背隙、高效率、温升低、低噪音、安装容易等特性。
在实用上，所有的高性能伺服用齿轮减速机，均选用行星式的机构并非偶然。行星式的齿轮减速机构利用多齿接触来分散它的负荷，所以在给定的设计空间下具有大的扭矩密度和刚性，而与一般的减速机构相比较，行星式齿轮减速机在高速时的结构动平衡特性较为优异，且易于润滑。一般而言，只要利用润滑油脂即可达到充分润滑的效果，基于上述之负荷均布、结构动平衡优异以及易于润滑的特性，使得行星式齿轮减速机被一般使用者认定为「适合使用的伺服应用方案。
